V90伺服是西門子公司推出的一款性價比非常高的伺服，這款伺服有兩個版本，脈沖序列版本（簡稱PTI）和PROFINET（簡稱PN）。今天給大家介紹用西門子200SMART PLC 發高速脈沖控制V90脈沖序列版本伺服。這款伺服一共有四種基本的工作模式：外部脈沖位置控制模式（PTI），內部設定值位置控制模式（IPOS），速度控制模式（S），扭矩控制模式（T）。這四種工作模式應用場合有所不同，PTI模式主要依靠控制器發脈沖來做定位；IPOS模式用伺服本身發脈沖，需提前把要定位的位置設在伺服參數中，再通過數字量輸入端子組合來調位置，Zui多只能設8個位置；S模式不能做定位，只能調速，類似于變頻器的功能，所以這種模式用的較少；T模式也不能做定位，只能調扭矩，即只能根據已配置的扭矩設定值運行，一般也很少用。

用200SMART PLC發脈沖控制V90伺服，首先是硬件接線，如下圖所示：

PLC輸出的是24V單端脈沖信號，所以我們按左圖接線，選擇用Q0.0發脈沖和Q0.2控制方向，則Q0.0接伺服的36號引腳，Q0.2接38號引腳，37和39短接后接到PLC的2M上。

伺服調試步驟如下：

1、斷開主電源。

2、將伺服驅動斷電，為確保正常運行，數字量信號 CWL（正限位）、CCWL（負限位） 和EMGS （急停）必須保持在高電平（1）。這三個信號如果外接的話要接常閉觸點。我們也可以不外接，通過將參數P29300設為16#46，將這三個信號強制接通。

3、打開 DC 24 V 電源。

4、檢查伺服電機類型。

? 如果伺服電機帶有增量編碼器，請輸入電機ID（p29000）-46

? 如果伺服電機帶有juedui編碼器，伺服驅動可以自動識別伺服電機。

5、設置P29003=0脈沖位置控制模式（必須在使能關閉狀態修改，默認p29003=0）。

6、保存參數并重啟伺服驅動以應用外部脈沖位置控制模式的設定（該步可跳過，因為默認就是PTI模式）。

7、設置參數 p29010 選擇設定值脈沖信號形式。p29010=0：脈沖+方向，正邏輯。

8、設置參數 p29014 選擇脈沖輸入通道。p29014=1：24 V 單端脈沖輸入24 V 單端脈沖輸入為出廠設置。

9、設置電子齒輪比。通過參數 p29012 和 p29013 來設置電子齒輪比。p29012：電子齒輪比分子。共有四個分子（p29012[0] 至p29012[3]）。p29013：電子齒輪比分母。也可通過p29011：直接設定每轉脈沖數值。

電子齒輪比指的是反饋回來的脈沖和發送過去的脈沖的比值。

電子齒輪” 功能，主要有兩方面的應用：

一、是調整電機旋轉1圈所需要的指令脈沖數，以保證電機轉速能夠達到需求轉速。

例如上位機PLCZui大發送脈沖頻率為100KHz，若不修改電子齒輪比， 則電機旋轉1圈需要10000個脈沖，那么電機Zui高轉速為600rpm，若將電子齒輪比設為2:1，或者將每轉脈沖數設定為5000，則此時電機可以達到1200rpm轉速。

雖然速度滿足了，還應考慮脈沖當量是否能滿足精度要求，還要根據機械傳動比測算一下脈沖當量，若無法滿足可適當減小轉速以達到精度要求。如果系統對精度要求很高需要較小的脈沖當量，則應根據脈沖當量運算。

二、避免脈沖數產生小數，取整后影響定位精度。

10、設置扭矩限值和轉速限值。內部設定值：p29043。

11、根據需要定義數字量輸入端子的功能。

12、保存參數。

13、將伺服使能開啟，則可通過PLC發脈沖控制伺服。

PLC程序如下：

首先在運動控制向導里組態，測量系統選擇相對脈沖，然后調用向導生成的子程序：

如將伺服轉一圈需要的脈沖數設為2500，VD16中的數值為100000（個），VD20中數值為100000（個/S），則執行單段定量子程序時，伺服以2400r/min的速度轉10圈