隨著制造業的升級轉型和快速發展，伺服產品在制造業中的占比越來越高。伺服驅動器是現代運動控制的重要組成部分，被廣泛應用于工業機器人及數控加工中心等自動化設備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅動器已經成為國內外研究熱點。

今天，華數講堂君帶你快速走進伺服驅動器的核心……

當前交流伺服驅動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環控制算法。該算法中速度閉環設計合理與否，對于整個伺服控制系統，特別是速度控制性能的發揮起到關鍵作用。

伺服驅動器的控制核心，可以實現比較復雜的控制算法，以達到數字化、網絡化和智能化的目的。功率器件普遍采用以智能功率模塊(IPM)為核心設計的驅動電路，IPM內部集成了驅動電路，同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路，在主回路中還加入了軟啟動電路，以減小啟動過程對驅動器的沖擊。

首先功率驅動單元通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。經過整流好的三相電或市電，再通過三相PWM電壓型逆變器變頻來驅動交流伺服電機。功率驅動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程，整流單元(AC-DC)主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。

控制方式選擇指南

伺服驅動器一般都有三種控制方式：位置控制方式、轉矩控制方式、速度控制方式。速度控制和轉矩控制都是用模擬量來控制，位置控制是通過發脈沖來控制。

就伺服驅動器的響應速度來看，轉矩模式運算量Zui小，驅動器對控制信號的響應Zui快。位置模式運算量Zui大，驅動器對控制信號的響應Zui慢。

1、如果對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉矩，選用轉矩模式。

2、如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉矩不是很關心，用轉矩模式不太方便，用速度或位置模式較好。

3、如果上位控制器有比較好的閉環控制功能，用速度控制效果較好。如果本身要求不是很高，或者基本沒有實時性的要求，采用位置控制方式