在實際的工作現場中，在很多的場合都會使用PLC去控制伺服。而PLC控制伺服定位的話可以使用脈沖和通信的方式，而本文討論的是使用西門子200SMART PLC控制西門子V90伺服，實現的功能包括對伺服的點動、回原點、故障復位等功能。

（1）導入V90伺服的GSD文件，如圖1。

（圖1）

（2）組態PLC的IP地址及角色，如圖2。注意：PLC的IP地址和驅動的IP地址需要在同一網段。

（圖2）

（3）組態伺服驅動器的IP地址及設備名稱，如圖3。IP為192.168.20.1，設備名稱為V90pn。

（圖3）

（4）添加西門子111報文，如圖4。

（圖4）

（5）點擊“生成”，如圖5。

（圖5）

（6）使用V-Assistant軟件設置驅動器的IP地址為192.168.20.1，設備名稱為V90pn，如圖6。

（圖6）

（1）程序段1調用“SINA_POS”這個指令，并且填寫相關變量地址。關于指令的管腳說明如圖7至圖9所示。

（圖7）

（圖8）

（圖9）

（2）程序段2實現故障復位，M0.0和M0.1來自HMI上。“Control_table”的參數的第0個字節第5位為復位。

（3）程序段2是伺服的反饋，“Status_table”參數的第0個字節的第0位和第5位為驅動器就緒和故障反饋。

（4）程序段4是故障發生時故障自動復位。發生故障以及可以使用V10.5復位掉伺服使能功能。

（5）“Control_table”的參數的第0個字節第2位和第3位為點動正轉和反轉功能。