PLC學習中組成部分：位置控制、力矩控制、慣量控制。

位置控制模式

S7-1500 的運動控制功能支持軸的定位和移動，是 S7-1500 系列 CPU 眾多集成功能中的重要組成部分。運動控制功能支持旋轉軸、定位軸、同步軸和外部編碼器等工藝對象。根據PLC-Open，具有 PROFIdrive 功能的驅動裝置或帶模擬量設定值接口的驅動裝置將通過標準運動控制指令控制。軸控制面板以及全面的在線和診斷功能有助于輕松完成驅動裝置的調試和優化工作。

一、S7-1500 運動控制的操作原理

運動控制系統

S7-1500 Motion Control 支持軸的控制定位和移動，是各個 CPU S7-1500 和CPU S7-1500SP 的重要組成部分。S7-1500T Technology CPU 具備增強型功能。運動控制功能支持以下工藝對象：

● 速度軸● 定位軸● 同步軸● 外部編碼器● 測量輸入● 輸出凸輪● 凸輪軌跡● 凸輪 (S7-1500T)

根據 PLCopen，具有 PROFIdrive功能的驅動裝置和帶模擬量設定值接口的驅

PROFI drive功能簡介

【PROFIdrive】 是由 PNO（PROFIBUS 用戶組織）在 PROFIBUS DP 和 PROFINET IO

中為速控和位控驅動裝置指定的配置文件。

PROFIdrive定義圖

二、控制案例分析

2.1 S7-1500系列PLC+變頻器+編碼器組成位置控制系統

系統搭建示意圖

本文中的實例項目使用 CPU1516-3PN/DP 通過 PN 通訊控制 G120 變頻器，通過安裝在電機后面的編碼器連接到工藝模塊 TM Count24V 作為位置反饋。

軸定位功能圖

2.2 系統硬件組態

1.硬件組成

CPU型號： 1516-3 PN/DP 訂貨號： 6ES7 516-3AN00-0AB0 FW V1.6

TM技術模塊： 2x24V 訂貨號：6ES7 550-1AA00-0AB0 FW V1.1

G120變頻器：CU250-2S 訂貨號：6SL3 246-0BA22-1FA0 FW V4.6

組態軟件：STEP 7 TIA Portal 6ES7 822-1AA03-0YA5 V13 Upd4

SIMATIC Startdrive 6SL3 072-4DA02-0XG0 V13 Upd1

2.硬件組態