7.6.1清掃設備控制要求

某高速公路有一款清掃設備，專用于清掃高速公路兩側的墻面。清掃墻面時，該設備需掛接在車輛上。設備的俯視圖如圖7-57所示在圖7-57中，立刷用于清掃墻面，立刷的旋轉由液壓電動機來驅動;立刷與墻面的距離由平動油缸來調整;現對該設備提出以下控制要求。

該系統采用工業控制手柄+西門子S7-200SMART PLC 的控制模式，其中工業手柄的按鍵及手柄擺動情況，如圖7-58所示，需要指出，手柄可以r、y軸兩個方向擺動，x、y軸上各有1個霍爾元件，輸出信號0~2.5V~5V，其中輸出信號為2.5V時，恰在中位。以y軸方向為例，當霍爾元件輸出信號大于2.5V，即手柄前擺;當霍爾元件輸出信號小于2.5V，即手柄后擺。

（1）手動控制:按下使能鍵BT1且手柄前擺時，平動油缸伸出;按下使能鍵BT1且手柄后擺時，平動油缸縮回。

（2）自動控制:按下手動/自動切換鍵，設備進入自動模式。刷子觸墻面的深淺由壓力控制(在電動機轉動的液壓管路上裝有壓力變送器，刷子觸得深，壓力大;反之，壓力小)，讓壓力維持在7MPa，清掃效果。

（3）回原點控制:進入自動模式之前，必須先回原點。平動油缸長800mm，這里定義原點位置為400mm。平動油缸中裝有磁滯位移傳感器，可以實時檢測油缸的位置，磁滯位移傳感器輸出信號為4~20mA。

根據以上控制要求試設計程序。