福建省西門子工控機(授權）總代理 西門子IPC一級經銷商

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 什么是上位機和下位機？

　　有些設備能夠訪問其它的設備，比如讀取內存中的數據、向內存寫數據，這樣的設備具有較高的權限和地位，因此被稱為上位機。有些設備只能被其它設備訪問，而沒有訪問其它設備的權力，這樣的設備就稱為下位機。在本文中，PLC就是下位機，而編程計算機就是它的上位機。

　　想對PLC進行設置或編程，需要使用網線將 S1200 與上位機連接，只需要將上位機的 IP 地址設置為與 PLC 同一網段即可。S1200 一般出廠默認的 IP 地址是 192.168.0.1，所以可以將你的電腦的 IP 設置為 192.168.0.2。對于 AGV 這種移動設備，通常會采用無線通訊，例如接收調度系統的控制指令。無線通信方式有 WIFI、ZigBee等等。由于 WIFI 在實際中使用較多，我介紹一下它的配置方法。使用 WIFI 連接西門子 PLC 非常方便，只需要用網線將 PLC 的以太網口連接到無線路由器的 LAN 口，然后用筆記本搜索到對應的 WIFI 后連接即可訪問 PLC。所用的無線路由器可以是任意品牌，甚至家用路由器都可以。筆者在淘寶買過一款國產以太網轉 WIFI 轉換器，但奇怪的是不支持博途軟件（博圖無法訪問到PLC），所以你購買前zuihao跟商家確認是否能用于博途。如果你想追求更穩定可靠的通信，可以選擇工業級通訊模塊，例如摩莎（MOXA），它的供電電壓兼容12V~48V。

（二）驅動器

　　如果說車載控制器是 AGV 的大腦，那么 AGV 還要有心臟和肌肉才能運動起來，驅動器給車輪的電機提供電流，相當于心臟。

2.1 低壓驅動器品牌

　　由于 AGV 普遍采用蓄電池供電，其電壓一般在 12V~72V 左右。因此 AGV 使用的驅動器屬于低壓直流型伺服驅動器。國外的低壓驅動器品牌有：AMC、RoboteQ、ZAPI（薩牌）、Curtis（柯蒂斯）、Elmo（埃莫）等，中國國內的低壓驅動器品牌有：步科、森創、英博爾、凱利。

2.2 PLC與驅動器通信

　　PLC 要想控制驅動器就要向它發送指令數據。低端驅動器可以用模擬量或者脈沖信號傳遞數據，高端驅動器則采用規范的通信協議傳遞數據，這樣的通信可以借助 RS-232、RS-485、CAN、EtherCAT 等協議實現。因為 S1200 的 CPU 模塊沒有這些通訊接口，所以要想連接驅動器，需要購買額外的通信模塊（CM：Communication Module）。上面提到的幾種協議西門子都有對應的通信模塊支持，比如西門子的 232 、485 和 CANopen 通信模塊如下圖所示（這三種模塊外形完全一樣），注意 232 和 CANopen 模塊的插頭是公頭，而485的則是母頭。

　　對于移動設備來說，CAN總線是Zui常用的通訊方式，像汽車、挖掘機、AGV一般都采用CAN總線通訊。CAN 總線的速度快（Zui高可達1Mb/s，比485要快）、穩定性高（采用差分信號，抗干擾），更“智能”（有優先級和仲裁機制），因此應該優先選擇 CAN 總線。但是考慮到西門子本身沒有 CAN通信模塊（如果想使用CAN，要購買第三方公司HMS提供的CANopen模塊），本文使用的驅動器采用 485 協議，所以我們選擇485模塊。隨之而來的一個問題是：S1200能外擴幾個通信模塊？答案是：3個。不管是哪種通信模塊，數量Zui多只能是3個，種類不限可以混用。如果你的驅動器是總線型（485和CAN都屬于總線型）的，那么只要一個485模塊或者 CANopen 模塊就行了。注意232不是總線型的，所以用兩個驅動器就要添加兩個通信模塊。如果你的 AGV 還有其它走通信協議的傳感器（例如磁導航傳感器、RFID傳感器），那么3個通信模塊很有可能就顯得捉襟見肘。